铰链四杆机构三种基本类型的判断流程
判断铰链四杆机构的类型其实很简单，主要看它的三个基本形式：曲柄摇杆、双曲柄和双摇杆。怎么区分呢？先找到最短的那个杆，然后根据它和机架的关系来分类。
如果最短杆的旁边是机架，那么最短杆就是个曲柄，另一边连接的杆就是摇杆，这就是曲柄摇杆机构。
如果最短杆本身就是机架，那它两边相连的杆就都是曲柄，这就是双曲柄机构。
如果机架在最短杆的另一边，那么这个机构里就没有曲柄，只剩下摇杆，所以是双摇杆机构。
再来说说平面四杆机构，它就是由四根刚性杆件通过低副连接起来，所有运动都在一个平面上进行的机械。
这种机构的妙处在于，主动曲柄和从动曲柄的角速度是一样的，而连杆则是做平动的。
在铰链四杆机构中，如果某个转动副可以整圈转动，那它连接的两根杆里一定有一根是最短的，而且这四根杆的长度加起来要满足一定的条件。
这时候，如果最短杆是机架，那就会形成双曲柄机构；如果最短杆相连的任何一根杆是机架，那就是曲柄摇杆机构；如果最短杆对面的杆是机架，那结果就是双摇杆机构。
至于对心曲柄滑块机构，它就没有急回特性。
